[实用新型]一种海底电缆检修水下机器人系统

摘要

本实用新型公开了一种海底电缆检修水下机器人系统，包括水面单元和水下单元；水面单元包括：供电电源、水面光端机、操控单元、显示单元；水下单元通过光纤电力复合电缆与所述水面单元连接；水下单元包括水下机器人载体、水下光端机、深度计、陀螺罗经、水下TV、推进装置、高度计、机械手装置、浅地层剖面仪、侧扫声纳装置以及图像合成装置等。本实用新型集成了水下机器人，声纳系统，电缆检测设备等多领域技术手段，建立了一套具有海底电缆水下检修功能的工作平台，能够实现在复杂海洋环境下对海底电缆进行安全检测，并能够进行一定维修工作，对比现有技术，在探测范围和精度上有了极大的提高，降低了工作成本。

主权项

一种海底电缆检修水下机器人系统，包括水面单元和水下单元；所述的水面单元包括：用于为整个水下机器人系统提供电力的供电电源，用于光、电信号转换以及水面到水下通信信号转换的水面光端机；所述水下单元通过光纤电力复合电缆与所述水面单元连接；所述水下单元包括水下机器人载体，用于光、电信号的转换以及水下到水面通信信号的转换的水下光端机，用于为水下机器人系统提供深度信息便于实现控制水下机器人载体垂向运动的深度计，用于获取水下机器人载体首向、纵倾、横摇三个自由度的角度信息便于实现控制水下机器人载体运动的陀螺罗经，用于拍摄海底地貌以及周边海洋建筑物的视频图像便于实现操控水下机器人载体以及为海底电缆检修起引导作用的水下TV，由伺服电机驱动且能够控制水下机器人载体运动的推进装置；其特征在于：所述水面单元还包括：由水面控制终端和手持操控杆组成，用于对水下机器人载体以及所搭载的探测检修装置下达控制指令并接收水下传输的信息的操控单元；由若干视频监视器组成，用于显示海底电缆工作状态信息和水下机器人载体运行情况的显示单元；所述水下单元还包括：用于通过电缆接收供电电源的电力，并转化为水下机器人提供所需电力的水下电源转换装置；用于为水下机器人载体提供距海底的高度信息便于海底电缆探测时水下机器人载体定高巡航控制及电缆探测高度参考的高度计；集成于水下机器人载体上，由操控单元控制动作，用于海底电缆的切割、打磨、维修工作的机械手装置；用于探测一定厚度的海底地层，获取海底电缆布放情况的浅地层剖面仪；用于探测海底地形，利于水下机器人海底操控的侧扫声纳装置。