[实用新型]Delta并联机器人

摘要

本实用新型涉及一种Delta并联机器人，静平台为一个正六边形，侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机，驱动电机输出轴与U形块转动副连接，U形块转动副与驱动臂上端固定连接，驱动臂下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块，从动臂与驱动臂的连接块两侧分别通过连接球铰与从动臂上端相连，从动臂下端通过球铰与动平台相连。本实用新型能够代替人工操作，发挥其高效的优势。主要是采用简单合理的结构设计，以相对简单的连接方式对静平台和驱动臂，驱动臂和从动臂结构，从动臂和动平台之间进行连接，结构紧凑，控制方便。实现动平台只能在XYZ3个方向上做高速的平动运动。

主权项

一种Delta并联机器人，包括静平台(1)、连接三角铁(2)、驱动电机(3)、U形块转动副(4)、三支驱动臂(5)、从动臂与驱动臂的连接块(6)、三支平行四边形的从动臂(8)、动平台(9)、其特征在于：所述静平台(1)侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机(3)，驱动电机(3)输出轴与U形块转动副(4)连接，U形块转动副(4)与驱动臂(5)上端固定连接，驱动臂(5)下端固定连接从动臂与驱动臂的连接块(6)，从动臂与驱动臂的连接块(6)两侧分别通过连接球铰与从动臂(8)上端相连,从动臂(8)下端通过球铰与动平台(9)相连。