[实用新型]双履带行走装置自适应转向系统有效
| 申请号： | 201420161804.5 | 申请日： | 2014-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN203739977U | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘会凯;王国强;刘如成;王勇澎;苏丽达;任云鹏;叶龙;李婧锡 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D11/04 | 分类号： | B62D11/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;王寿珍 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双履带行走装置自适应转向系统，该系统包括GPS接收器、光电编码器组、数据采集卡、工控机、D/A转换单元、驱动电机控制单元和电源，所述的光电编码器组与数据采集卡连接；GPS接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接，工控机的输出端与D/A转换单元的输入端连接；D/A转换单元的输出端与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电；本系统解决了双履带行走装置转向时所发生的滑移和滑转现象，提高了露天采矿机械的安全性和工作效率；通过控制双履带行走装置的驱动电机，使双履带行走装置的实际转向半径与理论所需的转向半径相吻合，实现转向。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 行走 装置 自适应 转向 系统 | ||
【主权项】：
一种双履带行走装置自适应转向系统，包括GPS接收器（1）、光电编码器组（2）、数据采集卡（3）、工控机（4）、D/A转换单元（5）、驱动电机控制单元（6）和电源（7），其特征在于：所述的光电编码器组（2）与数据采集卡（3）连接；GPS接收器（1）和数据采集卡（3）的输出端与工控机（4）的输入端连接，工控机（4）的输出端与D/A转换单元（5）的输入端连接；D/A转换单元（5）的输出端与驱动电机控制单元（6）连接；整个系统由电源（7）供电；所述的GPS接收器（1）安装在双履带行走装置上，获取双履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；所述的光电编码器组（2）包括左、右两个光电编码器，分别安装在左、右履带架上，检测双履带行走装置左、右履带的行驶速度，速度信息通过数据采集卡（3）后输送入工控机（4）进行处理；所述的工控机（4）固定在驾驶室内，包含信号处理模块（41）和模糊神经网络控制模块（42）；工控机（4）中的信号处理模块（41）对GPS接收器（1）的位置信号处理和光电编码器组（2）的速度信号处理；所述的D/A转换单元（5）的输入端接工控机（4），输出端接驱动电机控制单元（6），所述的驱动电机控制单元（6）包括左、右变频器和左、右驱动电机；左、右变频器接收D/A转换单元（5）的信号，控制左、右驱动电机，改变双履带行走装置转向半径。
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