[实用新型]一种可伸缩球形机器人

摘要

本实用新型公开了一种可伸缩球形机器人，将六足昆虫式爬行的特征和球形滚动多种姿态的特征相结合，采用曲柄滑块机构、上球壳组件、下球壳组件组合结构设计,实现多个自由度的伸展收缩。曲柄滑块机构安装在上球壳组件与下球壳组件之间中心部位，为上球壳组件和下球壳组件固定连接提供支撑；上球壳组件安装在上部台架上，通过六个铜柱与中心舵机上面的旋转圆盘固连。下球壳组件通过内侧舵机与上下导轨支架上的曲柄连接，中间舵机与U型架连接，U型连接架和U型架固连并与外侧舵机连接，下球壳通过下球壳支架与外侧舵机固定连接，针形脚安装在外侧舵机上。可伸缩球形机器人设计合理、结构简单，可靠性与稳定性较高，生产成本低。

主权项

一种可伸缩球形机器人，其特征在于:包括曲柄滑块机构、上球壳组件、下球壳组件,曲柄滑块机构位于上球壳组件与下球壳组件之间中心部位，并为上球壳组件与下球壳组件固定连接提供支撑；所述曲柄滑块机构包括上导轨支架、旋转圆盘、曲柄、副支撑架、主支撑架、中心舵机固定板、杯式轴承、下导轨支架、中心舵机、中心舵机固定板连接架，两个旋转圆盘分别与中心舵机输出轴上的舵盘固连，上导轨支架与下导轨支架分别嵌套在两个旋转圆盘上,且对称平行安装，上导轨支架与下导轨支架上沿圆周顺时针均布各有六个突出的导轨滑槽，杯式轴承嵌入在导轨滑槽内,并与曲柄固连,每个曲柄一端固连在旋转圆盘上，曲柄另一端与腿部单元件内侧舵机舵盘连接，四个主支撑架固定安装在上导轨支架与下导轨支架之间,两块中心舵机固定板分别与四个主支撑架固连,四个中心舵机固定板连接架固定在中心舵机上,并与两块中心舵机固定板固连,两个副支撑架位于中心舵机固定板两侧，且对称安装在上导轨支架与下导轨支架之间，各连接件之间均采用小螺栓连接；所述上球壳组件由上部台架、六个铜柱和六个球壳单元件组成，上部台架通过六个铜柱与中心舵机上面的旋转圆盘固连，六个球壳单元件位于上部台架上面；所述球壳单元件包括舵机、舵机套、连杆支架、连杆、上球壳连接耳、上球壳、上部U型架，两个舵机通过舵机套固定在上部台架上面，连杆一端与连杆支架连接，连杆另一端与两个上球壳连接耳连接，两个上球壳连接耳固定在上球壳上，连杆支架安装在舵机套上，上部U型架一端与舵机舵盘固连，由舵机舵盘带动旋转运动，上部U型架另一端与两个上球壳连接耳连接，并通过两个上球壳连接耳与上球壳固连，各连接件之间通过小螺栓连接；所述下球壳组件包括六个结构相同的腿部单元件，每个腿部单元件由三个舵机、腿部舵机连接件、舵盘、下球壳、下球壳支架、U型架、U型连接架、针形脚组成，内侧舵机与中间舵机通过腿部舵机连接件固连，两个舵机依中轴线相错位90度安装，内侧舵机舵盘与上导轨支架和下导轨支架上的曲柄连接，中间舵机通过舵盘与U型架连接，U型架和U型连接架固连，U型连接架另一端与外侧舵机舵盘相连接，下球壳通过下球壳支架与外侧舵机固连，针形脚安装在外侧舵机上，各连接件之间通过小螺栓连接。