[实用新型]带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人有效
| 申请号： | 201420176304.9 | 申请日： | 2014-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN203780644U | 公开（公告）日： | 2014-08-20 |
| 发明（设计）人： | 陈东良;王洪;刘琦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本实用新型的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 脊柱 关节 弹性 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后躯干、脊柱关节和弹性腿，前躯干和后躯干通过脊柱关节连接，在前躯干和后躯干下方的两端分别安装弹性腿，其特征是：脊柱关节包括端盖、万向节、波纹管、液压油管、两个齿轮泵和两个电磁阀，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、一个齿轮泵和一个电磁阀连接在一起； 在前躯干和后躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与固定在前躯干和后躯干两端的卷线轮舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上，钢丝绳另一端固定在弹性腿上。
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