[实用新型]外骨骼式上肢康复机器人

摘要

一种外骨骼式上肢康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助脑卒中患者完成肘关节屈伸，前臂内、外旋两种运动，模拟运动疗法进行康复训练。其结构主要由伺服电机、减速器、联轴器、一对直齿轮、一对锥齿轮、电磁离合器、轴、套筒、上臂支撑板、调节螺栓、前臂支撑板、联接销、限位销、限位挡板组成，所述联轴器与减速器、第一传动轴联接；所述电磁离合器与第三传动轴、第四传动轴联接；所述套筒通过连接销联接第一传动轴、第二传动轴；所述圆柱齿轮二和齿轮支撑板构成铰链联接；所述前臂支撑板一和前臂支撑板二用调节螺栓联接；所述前臂支撑板二与第三传动轴固定联接。本装置结构紧凑，可穿戴，安全，成本低，可用于医院和家庭使用。

主权项

一种外骨骼式上肢康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用交流伺服电机(1)；所述传动部分由减速器(2)、联轴器(3)、圆锥齿轮一(4)、圆锥齿轮二(23)、圆柱齿轮一(11)、圆柱齿轮二(13)、电磁离合器(21)、第一传动轴(5)、第二传动轴(10)、第三传动轴(20)、第四传动轴(22)、套筒(8)、联接销一(7)、联接销二(9)组成，所述执行部分由前臂支撑板一(15)、调节螺栓(16)、前臂支撑板二(17)、齿轮支撑板(12)、下极限定位销(6)、限位挡板(19)、限位销一(14)、限位销二(18)、上臂支撑板(24)组成，所述联轴器(3)与减速器(2)、第一传动轴(5)联接；所述电磁离合器(21)与第三传动轴(20)、第四传动轴(22)联接；所述套筒(8)使用联接销一(7)、联接销二(9)分别与第一传动轴(5)、第二传动轴(10)联接；所述圆锥齿轮一(4)和第一传动轴(5)固定联接；所述圆锥齿轮二(23)和第四传动轴(22)固定联接；所述圆柱齿轮一(11)和第二传动轴(10)固定联接；所述圆柱齿轮二(13)和齿轮支撑板(12)构成铰链联接；所述齿轮支撑板(12)与前臂支撑板一(15)固定联接；所述前臂支撑板一(15)和前臂支撑板二(17)用调节螺栓(16)联接；所述前臂支撑板二(17)与第三传动轴(20)固定联接；所述限位销一(14)与圆柱齿轮二(13)固定联接；所述限位销二(18)与上臂支撑板(24)固定联接；所述限位挡板(19)与第三传动轴(20)固定联接；电磁离合器(21)接合，断开套筒(8)和第二传动轴(10)的联接时，所述伺服电机(1)通过减速器(2)、联轴器(3)驱动第一传动轴(5)转动，通过圆锥齿轮一(4)和圆锥齿轮二(23)啮合实现第四传动轴(22)的90°运动转换，通过电磁离合器(21)把运动传给第三传动轴(20)，带动前臂支撑板二(17)、前臂支撑板一(15)、齿轮支撑板(12)、圆柱齿轮二(13)一起运动，即实现肘关节的屈伸运动；电磁离合器(21)断开，套筒(8)和第二传动轴(10)联接时，所述伺服电机(1)通过减速器(2)、联轴器(3)驱动第一传动轴(5)，通过联接销一(7)把运动传给套筒(8)，经过联接销二(9)带动第二传动轴(10)转动，通过圆柱直齿轮一(11)和圆柱直齿轮二(13)啮合，实现前臂的内、外旋运动。