[实用新型]电磁驱动仿生机械手臂

摘要

本实用新型涉及一种基电磁驱动仿生机械手臂，主要由上臂仿生肌肉和下臂组成；仿生肌肉由至少三个仿生肌小节连接而成，每个仿生肌小节包括一个电磁线圈模块和一个永磁体模块，根据电磁驱动原理实现仿生肌小节内部电磁线圈模块和永磁体模块的相对运动，再将仿生肌小节串联成为仿生肌肉，从而实现仿生肌肉的伸缩运动，最终带动机械手臂做旋转运动。本实用新型的特点在于机械手臂关节采用齿轮齿条啮合结构使机械手臂转动更加平稳，转角范围更大。采用多组电磁线圈并联以加大电磁驱动力。线圈骨架固定底板使用肋板结构，加快线圈散热。采用滑轨滑块结构，使仿生肌肉伸缩过程线性位移得以保证，运动过程更加平稳，方向性更好。

主权项

一种电磁驱动仿生机械手臂，其特征在于，所述的仿生机械手臂主要由上臂仿生肌肉和下臂组成；仿生肌肉由至少三个仿生肌小节连接而成，每个仿生肌小节包括一个电磁线圈模块和一个永磁体模块，所述的电磁线圈模块包括：一对A线圈骨架(3)和一对B线圈骨架(9)两两对齐地固定在加肋底板(6)的四个角上，两对A线圈(4)和B线圈(8)缠绕在线圈骨架上，每个线圈骨架内孔的外侧一端装有弹性元件，一个透明的外壳(13)安装在加肋底板(6)上；所述的永磁体模块包括：两根平行的中心连接轴(1)穿过线圈骨架的内孔，一对永磁体(7)通过螺栓连接固定在中心连接轴上并位于两个线圈骨架之间；每个仿生肌小节通过各自的中心连接轴连接成仿生肌肉，后一个仿生肌小节的中心连接轴的前端通过螺栓连接在前一个仿生肌小节的中心连接轴的后端上，每个仿生肌小节的加肋底板上都设置有安装在导轨上的滑块(5)；机械手臂的下臂(18)为一个两端为圆柱状的方轴，仿生肌肉的顶端和导轨的顶端固接在顶板(14)上，仿生肌肉的底端的中心连接轴与连接件(15)相连接，连接件(15)底部安装有齿条(16)，两齿轮(19)以转动副的形式安装在轴(17)上，齿轮齿条相互啮合，下臂(18)固定连接在两齿轮(19)的外侧，下臂(18)与轴(17)以转动副相连接。