[实用新型]一种蛇形机器人

摘要

本实用新型公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇体以及蛇尾，蛇头包括蛇头外壳以及固定在蛇头外壳尾端的关节公头；蛇体前端、后端均安装有关节母头；蛇尾包括蛇尾外壳以及固定在蛇尾外壳前端的关节公头；蛇头、蛇体与蛇尾通过关节公头与关节母头的插接顺次连接。本实用新型的有益效果为：蛇形机器人中的双核处理器，解决了传统的DSP+CPLD或DSP+RAM双芯片方案中的芯片间通讯问题，极大提高了蛇形机器人控制的速度和效率，大大降低蛇形机器人的复杂度。操作人性化、控制灵活、参数调整简单、检测灵敏度高、监测准确性强、速度控制精度高、速度动态响应快、电源应用率高。

主权项

一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇体以及蛇尾，其特征在于，蛇头包括蛇头外壳以及固定在蛇头外壳尾端的关节公头，蛇头外壳内部安装有主控制系统、伺服驱动器、操作手以及扭梁关节，关节公头上安装有无线针孔摄像头和传感器组；蛇体前端、后端均安装有关节母头；蛇体内安装有从控制系统、舵机控制器、舵机组、十自由度传感器、八路舵机控制器、电源装置以及温湿度传感器组；蛇尾包括蛇尾外壳以及固定在蛇尾外壳前端的关节公头，关节公头内部安装有可拆卸抓手控制器；蛇头、蛇体与蛇尾通过关节公头与关节母头的插接顺次连接；主控制系统和从控制系统通信连接。