[实用新型]一种用于轮胎搬运的机器人柔性夹爪

摘要

本实用新型涉及一种用于轮胎搬运的机器人柔性夹爪，包括主轴、气缸、机械爪、活动连杆座、固定连杆座、长短连杆；主轴中空，在其内部设置中心轴，中心轴的轴头端加工有螺纹孔，与气缸的活塞杆相连；中心轴两端各安装一个活动连杆座，通过螺母与中心轴固定在一起；在主轴的两端分别开6道圆周均布的沟槽，与中心轴联结的活动连杆座在沟槽中来回水平运动；在主轴的中部和轴尾各联结一个固定连杆座；抓夹板通过长短连杆与连杆座连接成运动副；在主轴轴头端联结有端盖，端盖的一侧通过螺栓将气缸安装在主轴内部，另一端与机器人连接。本实用新型具有结构简单、搬运效率高、运行稳定、可靠性高、维修方便等优点。

主权项

一种用于轮胎搬运的机器人柔性夹爪，包括端盖（1）、主轴（2）、气缸（3）、抓夹板（4）和中心轴（10）；所述端盖（1）的两个端面都加工有沉头通孔，一端通过螺栓与主轴（2）、气缸（3）联结，另一端与机器人联结；主轴（2）为中空结构，在其内部设置中心轴（10）和气缸（3），中心轴（10）的轴头端加工有螺纹孔，与气缸（3）的活塞杆（31）相连；中心轴（10）轴头端通过锁紧螺母（5）与第一活动连杆座（6）联结，轴尾端通过固定螺母（14）与第二活动连杆座（11）联结，所述主轴（2）两端分别开有3‑6道圆周均布的轴向沟槽，两端的沟槽宽度、角度一致；在主轴（2）中部（沟槽的末端）与第一固定连杆座（9）连接，通过周向排布的螺栓联结在一起；主轴（2）轴尾与第二固定连杆座（11）联结在一起，第一长连杆（7）的一端连接抓夹板（4），另一端连接第一活动连杆座（6）；第一短连杆（8）的一端连接第一长连杆（7）的中部，另一端连接第一固定连杆座（9）；第二长连杆（12）的一端连接抓夹板（4），另一端连接第二活动连杆座（11）；第二短连杆（13）的一端连接第二长连杆（12）的中部，另一端连接第二固定连杆座（15）。