[实用新型]具备自主航线飞行能力的六旋翼无人飞行器飞行控制系统

摘要

本实用新型公开了一种具备自主航线飞行能力的六旋翼无人飞行器飞行控制系统，其中六轴惯性传感器电路和三轴地磁传感器电路与MCU处理器的SPI总线连接，GPS传感器电路与MCU处理器的UART1串口连接，MCU处理器通过I²C总线接口与六个无刷直流电机调速器连接，UART2串口与无线数传模块的串口连接，UART3串口与RC接收机的S.Bus接口连接，MCU处理器上设有纵向回路、横向回路、垂向回路以及航向回路控制单元，分别根据三轴角速度与加速度、地磁分量以及速度与位置改变六个无刷直流电机调速器的PWM占空比。本实用新型，由纵向、横向、垂向以及航向四个控制单元进行多串级反馈控制，有效实现了自主航线飞行，且减少了飞行控制系统的连线数量与重量，提高了稳定性。

主权项

具备自主航线飞行能力的六旋翼无人飞行器飞行控制系统，其特征在于，包括电源转换电路、六轴惯性传感器电路、三轴地磁传感器电路、GPS传感器电路以及MCU处理器，其中：所述电源转换电路连接到六旋翼无人飞行器上的锂聚合物电池组，将锂聚合物电池组的输出电压转换用于为六轴惯性传感器电路、三轴地磁传感器电路、GPS传感器电路、MCU处理器以及六旋翼无人飞行器上的无线数传模块和RC接收机供电；所述六轴惯性传感器电路用于检测飞行器的三轴角速度与三轴加速度，其输出端与所述MCU处理器的SPI总线连接；所述三轴地磁传感器电路用于检测飞行器体坐标下的三轴地磁分量，其输出端与所述MCU处理器的SPI总线连接；所述GPS传感器电路用于检测飞行器的速度与位置，其输出端与MCU处理器的UART1串口连接；所述MCU处理器通过I²C总线接口与六个无刷直流电机调速器连接，所述MCU处理器的UART2串口与无线数传模块的串口连接，UART3串口与RC接收机的S.Bus接口连接，所述MCU处理器上设有纵向回路控制单元、横向回路控制单元、垂向回路控制单元以及航向回路控制单元，分别根据六旋翼无人飞行器的三轴角速度与三轴加速度、三轴地磁分量以及速度与位置改变六个无刷直流电机调速器的PWM占空比。