[实用新型]一种自动化显微注射装置

摘要

本实用新型公开了一种自动化显微注射装置，包括机架、X-Y转换平台、铁磁吸附板、信号发生器、电压放大器、电流放大器、微小机器人群、全局摄像机、差分式气泵、倒置显微镜和显微镜局部摄像机，微小机器人群由两个或两个以个的微小机器人组成，每个微小机器人配置有所需的微操作工具，并由压电陶瓷、电流线圈和音圈马达混合驱动；每个微小机器人分别与各自相应的电压放大器、电流放大器和差分式气泵连接，电压放大器和电流放大器分别连接信号发生器，全局摄像机和显微镜局部摄像机分别设在微小机器人群上方，倒置显微镜设在X-Y转换平台的下方。本实用新型通过改变音圈马达电流调整微操作工具的上、下位移，同时结合差分式气泵，实现细胞吸附和注射。

主权项

一种自动化显微注射装置，其特征在于：包括有带工作台(1)的机架，可水平方向平移的X‑Y转换平台(2)，放置在X‑Y转换平台(2)上的铁磁吸附板，用于产生频率可变正弦波和方波的信号发生器(3)，用于对信号发生器输出的正弦波电压信号进行放大的电压放大器，用于对信号发生器输出的方波电流信号进行放大的电流放大器，用于实现显微操作中的细胞吸附和基因物质注射的微小机器人群，用于监控微小机器人群在各自铁磁吸附板上位置的全局摄像机，用于驱动微小机器人群进行细胞吸附和注射的差分式气泵，以及用于对X‑Y转换平台(2)上的培养皿(4)中的操作对象进行局部成像的倒置显微镜(5)和显微镜局部摄像机(6)；其中，所述微小机器人群由两个或两个以个的微小机器人组成，每个微小机器人配置有所需的微操作工具，并由压电陶瓷、电流线圈和音圈马达混合驱动，可通过压电陶瓷和电流线圈实现水平方向的动作，可通过改变音圈马达电流调整微操作工具的上、下位移，其支撑脚为U形电磁铁，可吸附在相应的铁磁吸附板上做尺蠖运动；每个微小机器人分别与各自相应的电压放大器、电流放大器和差分式气泵连接，其内的压电陶瓷由电压放大器驱动，其内的电流线圈由电流放大器驱动，所述电压放大器和电流放大器分别连接信号发生器(3)，所述差分式气泵有三个端口，其两个端口通过软管插入装有水的器皿，另一端口通过软管连接微小机器人上的微操作工具；所述全局摄像机和显微镜局部摄像机(6)分别设在微小机器人群的上方，所述倒置显微镜(5)设在X‑Y转换平台(2)的下方，且所述倒置显微镜(5)和显微镜局部摄像机(6)朝向X‑Y转换平台(2)上的培养皿(4)。