[实用新型]一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手

摘要

本实用新型是一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手，主要由手指、手掌、传动系统、驱动系统和检测系统组成，手指位于手掌上方，传动系统位于手掌内部，驱动系统位于手掌下部，检测系统包括应变片和编码器，应变片位于手指与手掌上表面，编码器位于电机安装座上。整个机械手由一个电机驱动，一根手指最终由一根腱绳导出，由一根腱绳通过拉伸实现手指的弯曲与伸直，一根手指固定在手掌上，另外两根手指可以人工调节在手掌上的方位，实现手指之间的不同角度抓取，手掌贴有应变片以感应受力的大小，根据所设定的受力边界条件，可以很好地避免因为夹持力过大造成果蔬的破坏。

主权项

一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手，主要由手指、手掌、传动系统、驱动系统和检测系统组成，其特征在于：手指位于手掌上方，手指与手掌之间通过沉头螺钉（6）固定，传动系统位于手掌内部，驱动系统位于手掌下部，检测系统包括应变片（48）和编码器（3），应变片（48）位于手指与手掌上表面，编码器（3）位于电机安装座（4）上；驱动系统包括电机（1）、减速器（2）、相互啮合的直齿大齿轮（34）和直齿小齿轮（32）；电机（1）与减速器（2）固定于电机安装座（4）上；直齿大齿轮（34）固定在减速器输出轴（25）上，直齿小齿轮（32）固定在编码器输出轴（24）上；传动系统包括锥齿轮、传动轴（41）、滑轮、腱绳、滚轮；锥齿轮包括互相啮合的大锥齿轮（26）与小锥齿轮（27），大锥齿轮（26）固定于减速器输出轴（25）上，小锥齿轮（27）固定于传动轴（41）上；传动轴（41）固定于手掌内部，滑轮套在圆环（40）上，滚轮固定于手指关节中，传动轴、滑轮与滚轮之间通过腱绳依次连接。