[实用新型]手臂负载能力强的四轴冲压机机械手

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及手臂负载能力强的四轴冲压机机械手，包括机箱，机箱上方设有固定手臂，固定手臂连接有驱动固定手臂转动的R1轴传动机构，机箱设有驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，固定手臂上方设有移动手臂，固定手臂设有驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，移动手臂端部设有夹取执行件，移动手臂设有驱动夹取执行件转动的R2轴传动机构；固定手臂端部设有滚动轴承，滚动轴承位于移动手臂下方并与移动手臂抵接。本实用新型的有益效果：一、实现四轴运动，适用于各种非标准模具和零件；二、移动手臂承载能力强；三、既可多台连线作业，亦可单机作业；四、对冲压机条件要求少，可为客户节约设备成本。

主权项

手臂负载能力强的四轴冲压机机械手，包括机箱（10），其特征在于：所述机箱（10）的上方设置有固定手臂（20），固定手臂（20）连接有驱动固定手臂（20）转动的R1轴传动机构，机箱（10）内设置有驱动固定手臂（20）上下移动的Z轴传动机构，固定手臂（20）的上方设置有移动手臂（30），固定手臂（20）安装有驱动移动手臂（30）水平移动的水平传动机构，移动手臂（30）的端部设置有夹取执行件（40），移动手臂（30）安装有驱动夹取执行件（40）转动的R2轴传动机构；固定手臂（20）的端部安装有滚动轴承（90），滚动轴承（90）位于移动手臂（30）的下方并与移动手臂（30）的底面抵接。