[实用新型]一种砌墙机器人

摘要

本实用新型涉及一种砌墙机器人，包括机械手、导轨工作台、皮带输送机和自动控制系统，机械手通过计算后，通过各直线步进装置和回转步进电机调整位置，控制手爪抓取砖块并将砖块放置到指定位置，砖块被抓取后，传动带启动继续喷浆、抹浆和翻转动作，依次循环。

主权项

一种砌墙机器人，包括机械手、导轨工作台、皮带输送机和自动控制系统，其特征在于：所述机械手包括前臂、后臂、手爪支承座、手爪和转向支座，所述后臂的尾端活动铰接于转向支座上，前臂尾端与后臂前端活动铰接，前臂头端与手爪支承座活动铰接，前臂的前段固定连接有小臂；所述后臂的中后段与转向支座间连接直线步进装置，后臂的中前段与前臂的中后段间连接有直线步进装置，小臂与手爪支承座间连接有直线步进装置，所述转向支座的正下方连接有回转步进电机；手爪支承座与手爪间设有步进电机或伺服电机；所述导轨工作台包括直线导轨和滑动支座，所述回转步进电机固于滑动支座的上表面，滑动支座经直线步进装置在直线导轨上呈滑动状态；所述皮带输送机包括传送带、喷浆机，滚筒和翻转机构，所述传送带上方依次设有垂直于传送带运动方向的侧面喷浆机、垂直于传动带表面的正面喷浆机和滚筒，皮带输送机并列设置于导轨工作台一侧；所述自动控制系统分别与手爪步进电机、回转步进电机、直线步进装置、传送带、翻转机构和喷浆机连接。