[实用新型]一种基于磁流变液的半主动控制机械手

摘要

本实用新型涉及一种基于磁流变液的半主动控制机械手。该装置是由脚踏板、活塞传动装置、磁流变液流变传动装置、机械臂、机械爪组成，其中磁流变液流变传动装置是由外壳、线圈、端盖、活塞杆、磁流变液、活塞、隔腔块、弹性片、密封圈、复位弹簧、时间继电器组成。隔腔块将外壳和端盖组成的密封腔体隔成左、中、右三个腔室，当脚踏板受压时，经过活塞传动装置在中间腔室形成气压分别推动两活塞向左右移动，经过多杆机构的传动，将动作传递给机械手，实现机械手的“抓”动作；同时左边活塞触发时间继电器，线圈通电，从而实现机械手的“搬运”动作；时间继电器断电后，由于复位弹簧的作用，左右两活塞相互靠拢，实现机械手的“放”动作。

主权项

一种基于磁流变液的半主动控制机械手，该装置是由脚踏板、活塞传动装置、磁流变液流变传动装置、机械臂、机械爪组成，其中活塞传动装置与磁流变液流变传动装置是由外壳、线圈、端盖、活塞杆、磁流变液、活塞、隔腔块、弹性片、密封圈、复位弹簧、时间继电器组成；其特征在于：该装置是通过产生在脚踏板（1）上的力，经过活塞传动装置（2）分别实现中间腔室中的活塞b（17）和活塞c（24）向左右两边运动，再经过机械臂（5）传动将动作传递给机械爪（6）；磁流变液流变传动装置（3）的腔体是由外壳（10）和两端盖（12）配合而成，并且由两个隔腔块（16）将其分为左、中、右三个腔室，中间腔室的左端安装有断电延时的时间继电器（23）；磁流变液（14）分别密封在左右腔室，每个腔室所分配的磁流变液体积为10mL；脚踏板（1）与地面、两移动副（4）与地面的连接采用转动副（7）连接；脚踏板（1）与活塞杆a（8）、机械臂（5）与活塞杆b（13）、机械臂（5）与活塞杆c（20）的连接采用转动副（7）连接；活塞b（17）和活塞c（24）之间设有复位弹簧（18）。