[实用新型]一种3自由度变胞机构式平面机器人机构

摘要

本实用新型的目的是提供一种3个自由度的变胞机构式机器人机构，所述机构在平面运动中能够拾取工件或约束工件运动。机构由机架、1个驱动杆、2个带有三个转动副的控制构件、3个连杆、3个止动构件组成，上述动力源与驱动杆相连，驱动杆与机架构成移动副，驱动杆牵动第一控制构件将同时牵动第二控制构件和第三连杆左移，第二控制构件将同时牵动第一连杆和第二连杆移动，第一连杆和第二连杆又分别牵动第一止动构件和第二止动构件通过旋转运动接近工件，第三连杆牵动第三止动构件接近工件，直到3个止动构件与工件紧密接触后，工件的自由度为0，被完全约束，拾取工件的功能完成或者约束工件的运动功能完成。

主权项

一种3自由度变胞机构式平面机器人机构，其特征由机架、1个驱动杆、2个带有三个转动副的控制构件、3个连杆、3个止动构件组成，动力源与上述驱动杆相连，驱动杆与机架构成移动副，驱动杆的另一端与第一控制构件的一端连接形成转动副，第一控制构件的另一端又同时分别与第二控制构件的一端和第三连杆的一端连接形成转动副，第二控制构件的另一端又同时分别与第一连杆和第二连杆的一端连接形成转动副，第一连杆和第二连杆的另一端分别与第一止动构件和第二止动构件连接形成转动副，第三连杆的另一端与第三止动构件连接形成转动副，三个止动构件都与机架通过转动副相连，止动构件通过旋转实现对工件的拾取或止动工件运动的功能。