[实用新型]一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置有效
| 申请号： | 201420591725.8 | 申请日： | 2014-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN204188173U | 公开（公告）日： | 2015-03-04 |
| 发明（设计）人： | 许志修 | 申请（专利权）人： | 许志修;武汉创客数字科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京恒都律师事务所 11395 | 代理人： | 李向东 |
| 地址： | 430200 湖北省襄樊*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置，包括方位传感器，六轴运动传感器，压力传感器，解算单元，获得精确俯仰角、横滚角、航向角以及高度实时参数。本实用新型能够消除基于陀螺仪实现的姿态传感器发生倾斜时的数据误差，从而使姿态传感器能够提供精确的俯仰角、横滚角和航向角，具有姿态值准确、误差小、无姿态死角、成本低、解算速度快的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 陀螺仪 倾斜 补偿 四元数解算 装置 | ||
【主权项】：
一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置，其特征在于，包括：方位传感器，六轴运动传感器，压力传感器，解算单元；所述六轴运动传感器通过I2C接口连接到解算单元，并且所述六轴运动传感器通过中断引脚连接解算单元；所述方位传感器与六轴运动传感器的主I2C接口连接，并且方位传感器的数据准备引脚连接解算单元；所述压力传感器通过I2C总线连接所述解算单元；其中六轴运动传感器芯片的I2C主串行数据和时钟接口用于通过引线外接方位传感器芯片的I2C数据和时钟端口；六轴运动传感器芯片的I2C串行数据和时钟引脚通过引线连接到解算单元的单片机芯片的I/O端口；六轴运动传感器的帧同步数字端口通过引线连接单片机芯片的I/O端口；并且六轴运动传感器的中断端口通过引线连接单片机的I/O端口；方位传感器的数据准备端口通过引线连接单片机芯片的I/O端口；所述压力传感器的I2C串行数据和时钟端口通过引线连接单片机芯片的I/O端口。
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