[实用新型]伺服控制的三自由度精密机械手

摘要

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。伺服控制的三自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述回转手臂包括第三伺服电机和精密减速器，所述回转手臂的回转轴和所述第二手臂的所述丝杠的中心轴线成90度布局。本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本实用新型伺服控制的三自由度精密机械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸缩及旋转功能。

主权项

一种伺服控制的三自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述第一手臂的底板固连于所述底座，所述第一手臂和所述底座相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行；所述回转手臂包括第三伺服电机和精密减速器，所述第三伺服电机的输出轴连接至所述精密，所述精密减速器的输出轴上连接所述手爪；所述回转手臂固连于所述第二手臂的所述底板上；所述回转手臂的回转轴和所述第二手臂的所述丝杠的中心轴线成90度布局，所述回转手臂的回转轴垂直于所述第二手臂的所述底板。