[实用新型]冲床智能上下料机械手

摘要

本实用新型涉及一种冲床智能上下料机械手，包括摆臂运动机构、上下运动机构、翻转运动机构、水平运动机构、末端旋转机构和电控装置，所述上下运动机构的机架与所述摆臂运动机构的垂直传动轴固定连接，所述翻转运动机构的机架与所述上下运动机构的垂直滚珠丝杠的螺母座连接，所述水平运动机构的机架与所述翻转运动机构的水平传动轴固定连接，所述末端旋转机构的机架与所述水平运动机构的水平滚珠丝杠的螺母固定连接，所述末端旋转机构的传动轴驱动连接机械手手部基座的转轴。本实用新型能够满足任意位置和任意方向的上下料要求，有利于大幅度提高生产效率，消除安全隐患，并便于操作和示教，主要可用于冲压或锻压流水线及其他需要机械上下料的场合。

主权项

一种冲床智能上下料机械手，其特征在于包括摆臂运动机构、上下运动机构、翻转运动机构、水平运动机构、末端旋转机构和电控系统，所述摆臂运动机构设有向上延伸的1轴传动轴以及用于驱动所述1轴传动轴转动的1轴伺服电机，所述1轴传动轴和所述1轴伺服电机安装在主机架上；所述上下运动机构设有竖向的2轴滚珠丝杠以及用于驱动所述2轴滚珠丝杠转动的2轴伺服电机，所述2轴滚珠丝杠和所述2轴伺服电机安装在2轴机架上，所述2轴机架位于所述主机架的上方并与所述1轴传动轴固定连接；所述翻转运动机构设有水平向的3轴传动轴以及用于驱动所述3轴传动轴转动的3轴伺服电机，所述3轴传动轴和所述3轴伺服电机安装在3轴机架上，所述3轴机架固定连接于所述2轴滚珠丝杠配套的2轴丝杠螺母座；所述水平运动机构设有水平向延伸的4轴滚珠丝杠以及用于驱动所述4轴滚珠丝杠转动的4轴伺服电机，所述4轴滚珠丝杠和所述4轴伺服电机安装在4轴机架上，所述4轴机架与所述3轴传动轴固定连接；所述末端旋转机构设有5轴滚珠花键副、5轴传动轴和5轴伺服电机，所述5轴滚珠花键副主要由5轴滚珠花键轴及配套的5轴滚珠花键外筒组成，所述5轴滚珠花键轴、所述5轴传动轴及所述4轴滚珠丝杠相互平行，所述5轴伺服电机与所述5轴滚珠花键轴的里端驱动连接，所述5轴滚珠花键轴和所述5轴伺服电机安装在所述4轴机架上，所述5轴滚珠花键外筒的外端与所述5轴传动轴的里端驱动连接，所述5轴传动轴与所述5轴滚珠花键外筒安装在5轴机架上，所述5轴机架固定连接于所述4轴滚珠丝杠配套的4轴丝杠螺母，所述5轴机架的末端旋转连接有手部基座，所述手部基座的转轴方向与所述5轴传动轴方向垂直，所述5轴传动轴的末端与所述手部基座的转轴驱动连接，所述主机架呈箱式结构，底部四角处分别设有各自的底座固定脚，所述1轴伺服电机位于所述主机架内，所述1轴伺服电机的机座与所述主机架固定连接，所述主机架上设有平面状的工作台，所述电控系统通过各伺服电机的控制线连接各伺服电机，所述电控系统设有位于所述工作台上的示教器，所述示教器设有显示屏和人工输入装置。