[实用新型]一种用于3D打印工件装配的机械手装置

摘要

本实用新型提供了一种用于3D打印工件装配的机械手装置，包括底板、两根竖直安装在底板上的支撑柱、装配平台、打印平台、至少一根滑杆、滚珠丝杠、平移滑块、平移驱动电机、大臂、大臂驱动电机、小臂、小臂驱动电机、关节驱动电机、气缸以及机械手；机械手包括两个卡爪、两个摆动连杆、活塞杆连接件以及“T”形支架。该机械手装置具有4个自由度：1个沿滑杆平移的平移关节和3个左右摆动的摆动关节。完全能够满足自动化装配3D打印工件的要求，有效提高了金具的装配精度和装配效率。

主权项

一种用于3D打印工件装配的机械手装置，其特征在于：包括底板(1)、两根竖直安装在底板(1)上的支撑柱(2)、装配平台(3)、打印平台(4)、至少一根滑杆(5)、滚珠丝杠(6)、平移滑块(8)、平移驱动电机(7)、大臂(10)、大臂驱动电机(9)、小臂(12)、小臂驱动电机(11)、关节驱动电机(13)、气缸(14)以及机械手(15)；所述装配平台(3)和打印平台(4)分别位于两根支撑柱(2)连线的左右两侧；所述滑杆(5)穿过平移滑块(8)后水平安装在两根支撑柱(2)顶端之间，所述平移滑块(8)可沿滑杆(5)来回滑动；所述滚珠丝杠(6)与平移滑块(8)上的螺纹孔相旋合，且滚珠丝杠(6)的两端转动式安装在两根支撑柱(2)顶端上；所述平移驱动电机(7)的驱动轴与滚珠丝杠(6)的一端相连接；所述大臂(10)的上端摆动式安装在平移滑块(8)的下方，所述大臂驱动电机(9)安装在平移滑块(8)上，并驱动大臂(10)在竖直平面内左右摆动；所述小臂(12)的一端摆动式安装在大臂(10)的下端，所述小臂驱动电机(11)安装在大臂(10)的下端，并驱动小臂(12)在竖直平面内左右摆动；所述气缸(14)的底部摆动式安装在小臂(12)的另一端，所述关节驱动电机(13)安装在小臂(12)的另一端上，并驱动气缸(14)在竖直平面内左右摆动；所述机械手(15)包括两个卡爪(16)、两个摆动连杆(19)、活塞杆连接件(20)以及“T”形支架(21)；所述驱动气缸(14)通过锁扣(22)固定安装在“T”形支架(21)的纵向板面上；所述卡爪(16)的一端设有向外弯折段(17)，两个卡爪(16)的弯折处分别摆动式安装在“T”形支架(21)横向板面的两端，且两个卡爪(16)的向外弯折段(17)的弯折方向相反；所述活塞杆连接件(20)固定安装在驱动气缸(14)的活塞杆(23)的顶端；两个摆动连杆(19)的一端都摆动式安装在活塞杆连接件(20)上，两个摆动杆(19)的另一端分别与两个卡爪(16)的向外弯折段(17)摆动式对接安装。