[实用新型]一种仿人型肌电假手的手掌机构

摘要

本实用新型提供一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背和掌面，由所述于掌背的凹槽和掌面的挖空部合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统，驱动系统包括4个驱动单元，每个驱动单元含有减速器、直流电机和编码器，全部安装手手掌内，为整个仿人型肌电假手提供动力，分别驱动假手的4个自由度，包括拇指向掌心的旋转、拇指的屈伸、食指的屈伸以及中指、无名指和小指的耦合屈伸。本实用新型的仿人型肌电假手的手掌机构能够使得假手实现八个能满足日常生活需要的手势，包括圆柱抓取、勾取、侧边捏取、指向、放松、球形抓取、三指捏取和两指捏取，体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。

主权项

一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背(2)和掌面(1)，由所述掌背(2)的凹槽(4)和掌面(1)的挖空部(5)合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统(3)，其特征在于：所述驱动系统(3)包括依次平行地嵌固在掌背(2)的各个凹槽(4)内用于驱动拇指屈伸自由度的第一驱动单元(10)、用于驱动中指、无名指和小指耦合屈伸自由度的第二驱动单元(11)、用于驱动拇指向掌心旋转自由度的第三驱动单元(21)、用于驱动食指屈伸自由度的第四驱动单元(22)，所述第一驱动单元(10)的输出端通过相啮合的第一圆柱直齿轮组(8)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第一输出轴(7)相连接，所述第一输出轴(7)与位于掌背(2)后端的滑轮(6)相连接，所述滑轮(6)与束缚在掌背(2)和掌面(1)之间的驱动键槽(26)内的绳状驱动键相连接；所述第二驱动单元(11)的输出端通过相啮合的第一锥齿轮组(12)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第一中间轴(15)相连接，所述第一中间轴(15)通过相啮合的第二圆柱直齿轮组(13)与通过轴承转动地设置在掌背(2)前端的第二输出轴(14)相连接；所述第三驱动单元(21)的输出端通过依次啮合的主动圆柱直齿轮(23)、两个过渡圆柱直齿轮(24)及从动圆柱直齿轮(25)与通过轴承转动地设置于掌背(2)右侧的第四输出轴(20)相连接；所述第四驱动单元(22)的输出端通过相啮合的第二锥齿轮组(19)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第二中间轴(16)相连接，所述第二中间轴(16)通过相啮合的第三圆柱直齿轮组(18)与通过轴承转动地设置在掌背(2)前端的第三输出轴(17)相连接。