[实用新型]一种载人潜水器应急航行控制器

摘要

本实用新型涉及一种载人潜水器应急航行控制器，该控制器安装于载人潜水器载人舱内及载人舱外电子舱中，与主航行控制系统共同组成载人潜水器航行控制系统。该控制器核心电路由嵌入式控制器、A/D、D/A、运算放大器等器件组成。载人舱内电路板负责采集和处理控制盒上操纵杆信号，电子舱内电路板负责解析控制指令并输出推进器控制信号，两部分电路间通过穿舱水密电缆进行通信。当潜水器主航行控制系统出现故障时可以切换到应急航行控制器对潜水器进行应急航行控制，以保证潜水器仍具有基本的航行运动能力，实现安全返航。

主权项

一种载人潜水器应急航行控制器，包括用于采集和处理控制盒上操纵杆信号的舱内电路板和负责解析操纵杆操控信号并输出负载控制信号的电子舱电路板，两部分电路板通过穿舱水密电缆进行通信，其特征在于，所述舱内电路板包括A/D转换器、运算放大器、第一控制器、第一通信电路和第一切换电路；所述A/D转换器用于采集操纵杆的位置信号，并通过第一控制器和第一通信电路与第一切换电路连接；所述第一切换电路连接串口服务器和第二通信电路，用于当主航行控制系统出现故障时切换到第二通信电路所在的通路；所述运算放大器用于为操纵杆提供电压信号；所述电子舱电路板包括第二通信电路、第二控制器、D/A转换器、放大器和第二切换电路；所述第二通信电路用于接收第一切换电路发出数据信号；所述第二控制器；连接第二通信电路和D/A转换器，用于接收第二通信电路发出的数据信号并解析，将解析结果发送给D/A转换器；所述D/A转换器连接放大器，用于将所述解析结果转换为模拟控制信号并通过放大器进行放大；所述第二切换电路接收放大器放大后的信号并传送给推进器驱动电路，在主航行控制系统无故障时接收电子舱内信息交换模块的信号传送给推进器驱动电路。