[实用新型]带力反馈的膝关节镜手术训练装置

摘要

本带力反馈的膝关节镜手术训练装置含有五个空间自由度：滑块在滑轨上的轴向移动；支撑盘在水平面上的转动；手柄杆沿着轴线的上下移动；手柄杆竖直平面内的转动；手柄杆绕自身轴线的转动。操作者先调整装置到最适宜自己操作的位置，操作时零件的转动会传递给对应电机，电机将此信息传递给计算机，计算出相应的反馈力，并将此信息传递给电机，电机将此反馈力传递给零件，使体验者能获得最佳的训练效果。本实用新型能根据使用者的不同及其不同的操作习惯，灵活调整手术刀和内窥镜的位置和角度，并给出相应的反馈力，达到逼真模拟关节手术的效果，缩短了手术医师的培训时间，节省了培训费用，另外，此装置结构简单，易于操作和维修。

主权项

带力反馈的膝关节镜手术训练装置，包括滑轨（1）、滑块（2）、支撑柱（3）、底板（4）、支撑盘（8）、第一支撑架（10）、第二支撑架（11）、第一齿轮（14）、第二齿轮（21）、第三齿轮（23）、齿条（17）、轴承连接盘（12）、第一联轴器（7）、第二联轴器（13）、第三联轴器（19）、第四联轴器（20）、角位移传感器（28）、第一电机（33）、第二电机（39）、第三电机（41）、第四电机（42）、第五电机（43）、第六电机（44）、第七电机（45）等组件，机构的左部分和右部分除手柄部位基本相同，其特征在于：该装置含有5个空间自由度、7个增量式编码器、7个电机和2个角位移传感器，应用力反馈技术，实时捕获操作者的动作，返还操作者相应的反馈力，滑轨（1）与滑块（2）可以进行横向调整。