[实用新型]一种用于微创手术的多自由度手术器械

摘要

本实用新型公开了一种用于微创手术的多自由度手术器械，包括手持部分、与所述手持部分固定连接的动力驱动部分、与所述动力驱动部分固定连接的细连杆、与所述细连杆连接的末端执行部分、控制所述动力驱动部分运动的控制系统，其中，所述手持部分和动力驱动部分均通过线路与所述控制系统相连，所述手持部分的运动会带动关节处编码器的运动，编码器采集相应关节的运动信息，然后将其反馈给所述控制系统，所述动力驱动部分接收所述控制系统的信号后驱动所述末端执行部分完成俯仰、偏摆和夹持动作。本实用新型具有俯仰、偏摆、夹持以及轴转4个自由度，具有较高的灵巧度，能够有效提高手术质量和效率，结构小巧紧凑。

主权项

一种用于微创手术的多自由度手术器械，其特征在于：包括手持部分(10)、与所述手持部分(10)固定连接的动力驱动部分(20)、与所述动力驱动部分(20)固定连接的细连杆(30)、与所述细连杆(30)连接的末端执行部分(40)、控制所述动力驱动部分(20)运动的控制系统；所述手持部分(10)包括一端与所述动力驱动部分(20)固定连接的第一连杆(11)、通过第一关节(14)与所述第一连杆(11)转动连接的第二连杆(12)、通过第二关节(15)与所述第二连杆(12)转动连接的第三连杆(13)、通过夹持盖(17)固定设置在所述第三连杆(13)顶部的夹持单元(18)、固定设置在所述第一关节(14)和所述第二关节(15)上的编码器(16)；所述夹持单元(18)包括基板(184)，所述基板(184)上对称的设置有一对相向的平面连杆机构，所述平面连杆机构包括原动杆(185)以及与所述原动杆(185)连接的从动杆(186)，所述原动杆(185)的一端转动的设置在所述基板(184)上，另一端与所述从动杆(186)的一端铰接，所述从动杆(186)的另一端转动的设置在电位计(182)的凸出端处，所述电位计(182)固定设置在所述基板(184)上，所述原动杆(185)之间设置有弹簧(183)，所述弹簧(183)的两端分别抵靠在所述原动杆(185)上，所述原动杆(185)的侧壁上还固定设置有夹持片(181)；其中，所述手持部分(10)和动力驱动部分(20)均通过线路与所述控制系统相连，所述手持部分(10)的运动会带动关节处编码器(16)的运动，编码器(16)采集相应关节的运动信息，然后将其反馈给所述控制系统，所述动力驱动部分(20)接收所述控制系统的信号后驱动所述末端执行部分(40)完成俯仰、偏摆和夹持动作。