[实用新型]基于多智能体理论的搜救机器人系统

摘要

本实用新型公开了基于多智能体理论的搜救机器人系统。运用于大规模、高效率机器人群的搜救技术不全面，特别是搜救机器人群的群体行为控制比较匮乏。本实用新型的车体内设有Arduino Uno R3单片机、扩展板、电机控制电路、定位系统、Zigbee模块、红外生命探测模块、第一直流电源和第二直流电源；电机控制电路由第二直流电源供电，并通过四个减速电机控制四个轮子的运转；无线网络系统用Zigbee模块构建自主网络，远程控制设备和多智能体机器人群均通过Zigbee模块接入无线网络系统。本实用新型大大提高了搜救机器人的自动性、协同性和可控性，减少了搜救时间，满足了大规模搜救的要求。

主权项

 基于多智能体理论的搜救机器人系统，包括远程控制设备、多智能体机器人群和无线网络系统，其特征在于：所述的多智能体机器人群包括领导者机器人和跟随者机器人；领导者机器人和跟随者机器人均包括摄像头模块、车体和四个轮子；所述的摄像头模块设置在车体顶部；车体内设有Arduino Uno R3单片机、扩展板、电机控制电路、定位系统、Zigbee模块、红外生命探测模块、第一直流电源和第二直流电源；所述的电机控制电路由第二直流电源供电，并通过四个减速电机控制四个轮子的运转；所述的扩展板采用Arduino IO传感器扩展板 V6；所述的定位系统包括GPS模块和电子罗盘；所述的GPS模块和Zigbee模块均设有天线；无线网络系统用Zigbee模块构建自主网络，远程控制设备通过USB口与Zigbee模块相连，多智能体机器人群通过Zigbee模块接入无线网络系统；所述的Arduino Uno R3单片机接第一直流电源，并接入扩展板；摄像头模块的RX引脚接扩展板的0引脚，TX引脚接扩展板的1引脚，VCC引脚接扩展板的5V电源引脚，GND引脚接扩展板的GND引脚；Zigbee模块的RXD引脚接扩展板的8引脚，TXD引脚接扩展板的9引脚，VCC引脚接扩展板的5V电源引脚，GND引脚接扩展板的GND引脚；红外生命探测模块的信号输出口接扩展板的10引脚，VCC引脚接扩展板的5V电源引脚，GND引脚接扩展板的GND引脚；GPS模块的RX引脚接扩展板的12引脚，TX引脚接扩展板的13引脚，VCC引脚接扩展板的5V电源引脚，GND引脚接扩展板的GND引脚；电子罗盘的SCL引脚接扩展板的SCL引脚，SDA引脚接扩展板的SDA引脚，VCC引脚接扩展板的5V电源引脚，GND引脚接扩展板的GND引脚。