[实用新型]一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人

摘要

本实用新型涉及一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人，包括底盘、云台、肩关节、大臂部、肘关节、小臂部、腕部、手部、伺服电机、行走部件和齿轮机构；所述手部为四连杆机构，设于所述腕部上，所述腕部具有回转和上下摆动两个自由度，设于所述小臂部上，所述小臂部设于所述肘关节上，所述肘关节设于所述大臂部上，所述大臂部设于所述肩关节上，所述肩关节设于所述云台上，所述云台设于所述底盘上，可做回转运动，所述伺服电机分别设于所述底盘、大臂部、小臂部和腕部上，所述齿轮机构分别设于所述云台、大臂部和小臂部上，所述行走部件设于底盘上。本实用新型的有益效果是：结构合理，适用范围广，可靠度高。

主权项

一种仿形机械手臂的抗灾救援机器人，其特征在于:包括底盘(1)、云台(2)、肩关节(3)、大臂部(4)、肘关节(5)、小臂部(6)、腕部(7)、手部(8)、伺服电机(9)、行走部件(10)和齿轮机构(11)；所述手部(8)为四连杆机构，设于所述腕部(7)上，所述腕部(7)具有回转和上下摆动两个自由度，设于所述小臂部(6)上，所述小臂部(6)设于所述肘关节(5)上，所述肘关节(5)设于所述大臂部(4)上，所述大臂部(4)设于所述肩关节(3)上，所述肩关节(3)设于所述云台(2)上，所述云台(2)设于所述底盘(1)上，可做回转运动，所述伺服电机(9)分别设于所述底盘(1)、大臂部(4)、小臂部(6)和腕部(7)上，所述齿轮机构(11)分别设于所述云台(2)、大臂部(4)和小臂部(6)上，所述行走部件(10)设于底盘(1)上。