[实用新型]花卉采摘机械手的末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种花卉采摘机械手的末端执行器，该机械手包括底座（14）上连接的一号关节臂（12）、二号关节臂（13）和末端执行器（15），所述末端执行器（15）包括切割刀片（1）、球形薄型槽爪（2）、扇形齿轮（3）、法兰（6）、气缸（7）和十字万向节（8），气缸（7）底部经十字万向节（8）连接二号关节臂（13），气缸（7）顶部连接法兰（6），气缸（7）的活塞杆上设齿条，法兰（6）内对称连接两个球形薄型槽爪（2）和两个扇形齿轮（3），扇形齿轮（3）啮合活塞杆的齿条，球形薄型槽爪（2）前端安装切割刀片（1）；该末端执行器针对花卉采摘，反应速度快，适应能力好，体积小，可靠性高，是花卉采摘机器人的核心构件之一。

主权项

花卉采摘机械手的末端执行器，该机械手包括底座（14）上连接的一号关节臂（12）、 二号关节臂（13）和末端执行器（15），其特征是：所述末端执行器（15）包括切割刀片（1）、球形薄型槽爪（2）、扇形齿轮（3）、法兰（6）、气缸（7）和十字万向节（8），气缸（7）的底部连接十字万向节（8），十字万向节（8）连接二号关节臂（13），气缸（7）的顶部连接法兰（6），气缸（7）的活塞杆穿过法兰（6），活塞杆上设齿条，法兰（6）内经圆柱销（5）对称连接两个球形薄型槽爪（2）和两个扇形齿轮（3），扇形齿轮（3）啮合活塞杆的齿条，球形薄型槽爪（2）的前端的置刀槽内安装切割刀片（1）。