[实用新型]一种基于气动人工肌肉的自适应多自由度仿人机械手有效
| 申请号： | 201420851664.4 | 申请日： | 2014-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN204414097U | 公开（公告）日： | 2015-06-24 |
| 发明（设计）人： | 金英子;毛文波;向新贤;余辅波 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种基于气动人工肌肉的自适应多自由度仿人机械手。目的是提供的机械手应具备人手的一些基功能，并具有实用、柔顺、安全、体积小、轻巧、易控制以及机构简单的特点。技术方案是：一种基于气动人工肌肉的自适应多自由度仿人机械手，包括气路控制系统；该仿人机械手还包括机械手机构以及人工肌肉系统。机械手机构包括机械大臂、机械小臂、手以及五个手指；所述人工肌肉系统包括驱动机械大臂的若干根第三气动人工肌肉和若干根第四气动人工肌肉、驱动机械小臂的若干根第一气动人工肌肉、驱动腕关节的若干根第五气动人工肌肉以及驱动五个手指的若干根第二气动人工肌肉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 气动 人工 肌肉 自适应 自由度 人机 | ||
【主权项】：
一种基于气动人工肌肉的自适应多自由度仿人机械手，包括气路控制系统；其特征在于该仿人机械手还包括机械手机构以及为机械手机构提供动力且由所述气路控制系统控制的人工肌肉系统；所述机械手机构包括通过肩关节(2)和旋转支架(3)可活动地定位在固定支架(1)上的机械大臂(10)、通过肘关节(5)可活动地定位在机械大臂上的机械小臂(11)、通过腕关节(6)以及圆盘架(7)可活动地定位在机械小臂上的手(9)以及可活动地并联定位在手掌上的五个手指；所述人工肌肉系统包括驱动机械大臂的若干根第三气动人工肌肉(43)和若干根第四气动人工肌肉(44)、驱动机械小臂的若干根第一气动人工肌肉(4)、驱动腕关节的若干根第五气动人工肌肉(46)以及驱动五个手指的若干根第二气动人工肌肉(8)。
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