[发明专利]液压挖掘机的校正系统以及校正方法

摘要

液压挖掘机的作业工具所包含的作业点的位置的校正装置具备输入部，其输入有外部计测装置计测出的、包含作业机的姿势不同的至少两个作业点的位置与所述作业机的动作平面上的规定的基准点的位置的作业机位置信息、所述上部回转体相对于所述下部行驶体的回转角度不同的至少三个所述作业点的位置的上部回转体位置信息、以及利用所述倾斜信息检测装置检测出的、与所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点对应的、所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息；修正部，其根据所述倾斜信息对所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点的位置进行修正；坐标转换部，其从所述外部计测装置中的坐标系转换为所述液压挖掘机中的车身坐标系；以及校正运算部，其根据转换为所述车身坐标系的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。

主权项

一种液压挖掘机的校正系统，其具备：液压挖掘机，其包括：行驶体；回转体，其以能够回转的方式安装于所述行驶体；作业机，其包括以能够转动的方式安装于所述回转体的动臂、以能够转动的方式安装于所述动臂的斗杆与以能够转动的方式安装于所述斗杆的作业工具；以及当前位置运算部，其根据表示所述动臂、所述斗杆与所述作业工具的尺寸、所述动臂相对于所述回转体的转动角、所述斗杆相对于所述动臂的转动角、所述作业工具相对于所述斗杆的转动角的多个参数，来运算所述作业工具所包含的作业点的当前位置；校正装置，其用于校正所述参数；外部计测装置，其计测所述作业工具所包含的作业点的位置；以及倾斜信息检测装置，其检测所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息，所述校正装置根据利用所述倾斜信息检测装置检测出的所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息，对利用所述外部计测装置计测出的所述作业点的多个位置进行修正，并根据修正后的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。