[发明专利]搬运车辆及搬运车辆的控制方法

摘要

本发明的搬运车辆具备车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性。

主权项

一种搬运车辆，其具备：车辆；货箱，其设于所述车辆；行驶状态检测装置，其检测所述车辆的行驶状态；物体检测装置，其检测所述车辆的前方的物体；装载状态检测装置，其检测所述货箱的货物的装载状态；碰撞判断部，其基于所述货箱的货物的装载状态、所述行驶状态检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果，来判断与所述物体碰撞的可能性；变量设定部，其基于所述货箱的货物的装载状态来设定所述车辆的减速度；运算部，其基于由所述行驶状态检测装置检测出的第一地点处的所述车辆的行驶速度和由所述变量设定部设定的所述减速度，算出所述第一地点与所述车辆能够停止的第二地点之间的所需停止距离，算出从所述车辆存在于所述第一地点的第一时刻至所述车辆以恒定的所述行驶速度行驶了所述所需停止距离时到达所述第二地点的第二时刻的停止距离通过时间，基于由所述物体检测装置检测出的所述第一时刻的所述车辆与所述物体的相对距离和相对速度，算出从所述第一时刻至所述车辆以所述相对速度行驶了所述相对距离时到达所述物体的第三时刻的物体到达时间，所述碰撞判断部基于所述停止距离通过时间和所述物体到达时间，来判断所述碰撞的可能性。