[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上，不使用特别的部件可进行自动转向控制，同时，通过具有减振控制功能并用运算出的实际转向角来修正目标转向角，来改善自动转向的精度。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算出电动机电流指令值(2)以便使实际转向角(1)靠近目标转向角；该切换单元输入电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)，并根据切换信号来切换电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)。所述转向角控制单元具备基于实际转向角(1)、转向扭矩及电动机旋转角计算实际转向角(2)的实际转向角运算单元，并基于目标转向角和实际转向角(2)计算出电动机电流指令值(2)。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向控制和手动转向控制的功能，其特征在于：具备转向角控制单元和切换单元，所述转向角控制单元在所述自动转向控制时计算出第二电动机电流指令值以便使第一实际转向角靠近基于车辆的移动目标位置设定的目标转向角；所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，所述转向角控制单元具备基于所述第一实际转向角、所述转向扭矩及电动机旋转角计算第二实际转向角的实际转向角运算单元，并基于所述目标转向角、所述第二实际转向角、所述转向扭矩及电动机角速度计算出具有转向盘减振作用的所述第二电动机电流指令值，所述转向角控制单元进一步具备比率限制器、电流指令值运算单元、减振控制单元及输出单元，所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；所述电流指令值运算单元基于所述比率限制器的输出和所述第二实际转向角计算第一修正电流指令值；所述减振控制单元对所述转向扭矩进行比例微分，计算第二修正电流指令值；所述输出单元从所述第一修正电流指令值和所述第二修正电流指令值输出所述第二电动机电流指令值，所述电流指令值运算单元具备位置控制单元和速度控制单元，所述位置控制单元由输入所述比率限制器的输出与所述第二实际转向角之间的第一偏差的第一比例单元构成；所述速度控制单元输入来自所述位置控制单元的电动机速度指令值并求出所述电动机速度指令值与所述电动机角速度之间的第二偏差，具有输入所述第二偏差的积分单元和输入所述电动机角速度的第二比例单元，通过将从所述积分单元的输出中减去所述第二比例单元的输出得到的减法结果与所述第二修正电流指令值相加来输出所述第一修正电流指令值。