[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上使用速度I‑P控制(比例先行型PI控制)，来实现响应特性的振动抑制并具有对路面变化等干扰有耐受性的控制性能。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值。所述转向角控制单元具备对目标转向角进行平滑化处理的比率限制器，并基于比率限制器的输出与实际转向角之间的第一偏差和电动机角速度作为第二电动机电流指令值输出。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向控制和手动转向控制的功能，其特征在于：具备转向角控制单元和切换单元，所述转向角控制单元在所述自动转向控制时计算第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，所述转向角控制单元具备比率限制器、位置控制单元及速度控制单元，所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；所述位置控制单元输入所述比率限制器的输出与所述实际转向角之间的第一偏差；所述速度控制单元输入来自所述位置控制单元的第一电动机速度指令值，求出所述第一电动机速度指令值与所述电动机角速度之间的第二偏差，具备输入所述第二偏差的积分单元和输入所述电动机角速度的比例单元，从所述积分单元的输出中减去所述比例单元的输出，输出所述第二电动机电流指令值。