[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在驾驶员在自动转向控制中转动了转向盘的情况下，当自动控制的转向方向与转向盘的转动方向不同时，能够平滑地切换转向。所述电动助力转向装置具备目标转向角修正单元、修正输出单元、转向角控制单元及切换单元。该目标转向角修正单元针对转向扭矩输出目标转向角修正值；该修正输出单元用目标转向角修正值修正目标转向角并输出；该转向角控制单元基于来自修正输出单元的修正目标转向角、实际转向角及电动机角速度计算出第二电动机电流指令值；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值并切换。根据自动转向控制和手动转向控制的切换指令切换单元被切换，在自动转向控制时基于第二电动机电流指令值驱动控制电动机。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向控制和手动转向控制的功能，其特征在于：具备目标转向角修正单元、修正输出单元、转向角控制单元及切换单元，所述目标转向角修正单元针对所述转向扭矩输出目标转向角修正值；所述修正输出单元用所述目标转向角修正值修正目标转向角并输出；所述转向角控制单元基于来自所述修正输出单元的修正目标转向角、实际转向角及所述电动机的电动机角速度计算出第二电动机电流指令值；所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值并切换，所述转向角控制单元具备比率限制器、第一比例增益单元、积分增益单元、第二比例增益单元及减法单元，所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；所述第一比例增益单元将所述比率限制器的输出与所述实际转向角之间的角度偏差与比例增益相乘；所述积分增益单元对来自所述第一比例增益单元的电动机速度指令值与所述电动机角速度之间的速度偏差进行积分，并将被积分后的所述速度偏差与积分增益相乘；所述第二比例增益单元将所述速度偏差与比例增益相乘；所述减法单元求出所述积分增益单元的输出与所述第二比例增益单元的输出之间的偏差，并输出所述第二电动机电流指令值，根据所述自动转向控制和所述手动转向控制的切换指令所述切换单元被切换，在所述自动转向控制时基于所述第二电动机电流指令值驱动控制所述电动机，所述目标转向角修正单元在所述转向扭矩小的领域具有死区，并输出所述目标转向角修正值以便使其在与所述转向扭矩的增加方向相同的方向增加，所述修正输出单元是加法单元。