[发明专利]跟踪系统及利用上述跟踪系统的跟踪方法

摘要

本发明公开了一种跟踪系统及利用其的跟踪方法，其仅利用一台成像单元也能计算出各个标记的三维坐标，从而不仅能够减少制作费用，而且实现了装备的紧凑化，使得能够最小化手术空间的制约。在上述跟踪系统及利用上述跟踪系统的跟踪方法中，从各个标记释放的光通过两个路径向一台成像单元传输，从而在上述成像单元的图像传感器中，对各个标记形成基于各个路径的两个(直接影像和反射影像)影像，使得能够仅利用一台成像单元也能计算和确认附着于目标物的标记的空间位置和方向，因此，不仅能够降低跟踪系统的制作费用，而且能够实现装备的小型轻量化，从而与现有的跟踪系统相比，具有相对少受手术空间的制约的效果。

主权项

一种跟踪系统，其特征在于，包括：至少三个标记，附着于目标物，释放光或反射从至少一个光源释放的光；反射器，反射从上述至少三个标记释放的光或借助上述至少三个标记来反射后释放的光；成像单元，直接接收从上述至少三个标记释放的光，使直接影像完成成像，与此同时，接收从上述至少三个标记释放后借助上述反射器来反射并释放的光，使反射影像完成成像；以及处理器，利用在上述成像单元中完成成像的上述至少三个标记的直接影像和反射影像，来分别计算出上述至少三个标记的三维坐标后，对上述至少三个标记的三维坐标和已保存的相邻的多个标记之间的几何学信息进行比较，从而计算出上述目标物的空间位置和方向。