[发明专利]基于模型的多假设目标追踪器

摘要

本公开描述一种目标追踪器，其评估由深度相机所获取的一个或多个目标（诸如身体部分、身体和/或对象）的数据的帧。之前帧中的（多个）目标的关节的位置以及来自当前帧的数据被用于确定当前帧中的（多个）目标的关节的位置。为了执行该任务，追踪器提出若干假设并且然后评估数据以验证相应假设。最佳适配由深度相机生成的数据的假设被选择，并且相应地映射（多个）目标的关节。

主权项

1.一种用于追踪深度图像的序列中的目标的方法，该方法包括：利用深度传感器获取深度图像的序列；针对深度图像的序列的所选深度图像中的目标配置制定多个假设，其中多个假设中的每一个包括深度图像的序列中的之前深度图像中的已知目标配置与所选深度图像中的目标配置之间的对应点的集合；使用目标骨骼模型来合成多个假设中的每一个的所选深度图像中的目标配置的深度图；通过比较相应合成深度图与所选深度图像来测试每一个假设以标识最紧密地适配所选深度图像中的目标配置的最佳假设，标识所选深度图像中的目标的语义指向，其中语义指向是对应于目标的已知区的特征；使用至少语义指向的子集来计算目标从之前深度图像到所选深度图像的刚性变换，其中之前深度图像中的目标的位置是已知的；在计算目标的刚性变换之后，计算目标的更精细关节联接，使所计算的刚性变换的参数随机抖动以生成用于测试的附加假设；测试每一个附加假设以标识适配所选深度图像中的目标配置以及至少最佳假设的经改进的最佳假设。