[发明专利]奶头处理方法和设备

摘要

用于对动物的奶头进行预处理或后处理操作的自动奶头处理方法和设备，所述方法使用具有控制系统(5)的预处理或后处理机器人设备(1)，所述机器人设备能够在其手臂上携带处理装置(12)，所述方法包括以下步骤确立用于所述处理和后处理操作的起始时间，确定在处理位置有动物，以及(i)启动对所述奶头中第一个奶头的空间奶头位置的自动检测，和(ii)记录被检测到的所述奶头的空间位置，以及(iii)推导出用于处理所述奶头的专门奶头处理行动，以及(iv)启动和执行奶头处理行动，以及(v)针对所述动物的每一个相继的奶头重复一次所述启动、记录、推导和处理步骤i至iv，直到其所有的奶头都被处理并且在此后使机器人手臂远离动物收回至收回位置；其中，如果在起始时间之后，至任意前述步骤完成之前，预定义的时间点td过去，则依据步骤i至v的方法中断，且推导出用于处理所有剩余未处理奶头的默认处理行动并由处理设备执行该默认处理行动并在此后所述机器人手臂收回。

主权项

一种用于对于具有n个奶头的个体产奶动物的奶头执行预处理或后处理操作的自动奶头处理方法，所述方法使用具有控制系统的预处理或后处理机器人设备执行，所述机器人设备能够在其机器人臂上携带处理装置，所述方法包括以下步骤：针对所述预处理或后处理操作确立起始时间t0，确定在预处理或后处理位置有动物，以及：(i)启动对在所述预处理或后处理位置处的所述个体产奶动物的所述奶头中第一个奶头的空间奶头位置的自动检测，以及(ii)记录被检测的个体产奶动物的所述奶头的所述空间奶头位置，以及(iii)通过所述控制系统，推导用于处理所述奶头的专门奶头处理行动，以及(iv)启动并执行关于在被检测空间奶头位置处的被检测到的所述奶头的所述奶头处理行动以从而处理所述奶头，以及(v)针对所述动物的相继的每一个奶头重复一次所述启动、记录、推导和处理步骤i至iv，直到其所有n个奶头都被处理，并且此后使所述机器人臂远离所述动物收回至收回位置；其中，如果在所述起始时间t0之后，在前述步骤的任一个完成之前，预定义的时间点td过去，依据步骤i至v的方法中断并且推导出用于处理所有剩余未处理的奶头的默认处理行动并由所述预处理或后处理机器人设备执行该默认处理行动，并且此后收回所述机器人臂。