[发明专利]医疗用机械手

摘要

一种医疗用机械手(1)具有手术器具单元(4)以及手术器具驱动单元(2)。工具单元(4)具有一对钳子(30)。驱动单元(2)能够从工具单元(4)拆卸，具有用于驱动钳子(30)的电机(16)。工具单元(4)具有彼此平行运转的一对传递构件(41，43)。传递构件(41，43)具有彼此相对的各自的齿条部(41a，43a)。在齿条部(41a，43a)之间，存在接合齿条部(41a，43a)两者的小齿轮(42)。驱动单元(2)具有彼此平行运转的输入构件对(11，13)。第一输入构件11在轴向上被电机(16)驱动。第二输入构件(13)被施力构件(13b)朝向第二传递构件(43)施力。为了打开钳子(30)，电机(16)推动第一输入构件(11)。然后，第一输入构件(11)使第一传递构件(41)前进，并且第一传递构件(41)打开钳子(30)。为了关闭钳子(30)，电机(16)拉动第一输入构件(11)。然后，施力构件(13b)推动第二输入构件(13)，第二输入构件(13)使第二传递构件(43)向前，齿条部(43a)逆时针旋转小齿轮(42)，小齿轮(42)缩回第一传递构件(41)，并且第一传递构件(41)关闭钳子(30)。

主权项

一种医疗用机械手，该医疗用机械手包括：手术器具单元，所述手术器具单元装备有对操作对象进行操作的动作体；以及手术器具驱动单元，所述手术器具驱动单元被相对于所述手术器具单元能够拆卸地设置，并且供应用于驱动所述动作体的驱动力，其中，所述手术器具驱动单元包括：输入构件对，所述输入构件对具有第一输入构件和第二输入构件，所述输入构件对被成对布置在相对于所述手术器具单元的连接和分离方向上的第一端部处，能够彼此平行地前进和缩回，并且当所述输入构件对前进到所述手术器具单元侧时，所述输入构件对在前进方向上传递所述驱动力；以及驱动源，所述驱动源使得所述输入构件对中的至少一个输入构件前进和缩回，并且其中，所述手术器具单元包括：第一传递构件，所述第一传递构件面向所述第一输入构件，所述第一传递构件被支撑为能够在相对于所述手术器具驱动单元的所述连接和分离方向上的第一端部处前进和缩回，所述第一传递构件在来自所述第一输入构件的所述驱动力下在与所述第一输入构件的前进方向相同的方向上移动，并且在第二端部处连接到所述动作体；第二传递构件，所述第二传递构件面向所述第二输入构件，所述第二传递构件被支撑为能够在相对于所述手术器具驱动单元的所述连接和分离方向上的所述第一端部处前进和缩回，并且在来自所述第二输入构件的所述驱动力下在与所述第二输入构件的前进方向相同的方向上移动；以及手术器具单元侧反转联动构件，所述手术器具单元侧反转联动构件与所述第一传递构件和所述第二传递构件接合，并且反转所述第一传递构件或所述第二传递构件的移动方向，并且将所述第一传递构件和所述第二传递构件中的一个的位移传递到所述第一传递构件和所述第二传递构件中的另一个，其中，所述第一输入构件通过被连接到所述驱动源而能够前进和缩回，并且其中，所述手术器具单元还包括驱动单元侧反转联动构件，所述驱动单元侧反转联动构件与所述第一输入构件和所述第二输入构件接合，并且反转所述第一输入构件或所述第二输入构件的移动方向，并且向所述第二输入构件传递所述第一输入构件的位移，其中，所述驱动单元侧反转联动构件被设置在所述第一输入构件和所述第二输入构件之间，所述医疗用机械手还包括：接合和分离机构，所述接合和分离机构相对于所述输入构件对移动所述驱动单元侧反转联动构件，以便切换与所述第一输入构件和所述第二输入构件接合的状态以及所述第一输入构件与所述第二输入构件之间的位移传递被解除的状态。