[发明专利]推定装置

摘要

推定装置具有距离推定部，其执行使用由观测装置在规定期间内得到的各时刻的距离的观测值以及各时刻的观测值作为样本的回归分析，将通过该回归分析计算出的遵循回归公式的位移量为零时的距离的值推定为在开始时刻至前方物体的距离的值。

主权项

一种推定装置，其特征在于，具有：位移量算出单元(110，S310)，其根据观测至前方物体的距离R以及所述前方物体的速度V的观测装置(10)在规定期间内的多个时刻分别观测的所述速度V的观测值Vz，按每个所述时刻，计算出所述观测值Vz从所述期间的开始时刻到对应的时刻为止的时间积分值，作为从所述开始时刻到所述对应的时刻为止的与所述前方物体的位移量δ相关的观测值δz；距离推定单元(110，S330，S340)，其执行回归分析，并将通过该回归分析计算出的遵循回归公式的所述位移量δ为零时的所述距离R的值推定为是在所述开始时刻至所述前方物体的所述距离R的值，其中，所述回归分析使用所述距离R作为目标变量并且使用所述位移量δ作为解释变量，并使用由所述观测装置在所述规定期间内观测的各时刻的所述距离R的观测值Rz以及所述各时刻的所述观测值δz作为样本，还具有修正单元(110，S130～S150，S190)，该修正单元根据使用了基于线性状态空间模型的状态推定滤波器的所述前方物体的状态推定来修正所述各时刻的所述观测值Rz以及所述观测值Vz，所述位移量算出单元计算出由所述修正单元修正后的观测值Vz的时间积分值作为所述各时刻的观测值δz，所述距离推定单元使用所述修正单元修正后的所述各时刻的距离的观测值Rz以及所述各时刻的位移量的观测值δz作为样本以执行所述回归分析，所述距离推定单元将所述推定的在所述开始时刻的所述距离R与所述各时刻的所述观测值δz的相加值推定为在所述各时刻至所述前方物体的所述距离R，所述观测装置是还观测所述前方物体的方位θ的装置，所述推定装置还具有：位置推定单元(110，S350～S370)，该位置推定单元基于所述距离推定单元推定的在所述各时刻的所述距离R与所述观测装置观测的所述方位θ的观测值θz，推定直角坐标系中的在所述各时刻t的所述前方物体的位置P(t)；状态推定单元(110，S190，Q1)，该状态推定单元使用基于非线性状态空间模型的状态推定滤波器来推定所述前方物体的位置以及速度；和初始值设定单元(110，S390)，作为与所述前方物体的位置以及速度相关的初始值，该初始值设定单元对所述状态推定单元使用的所述状态推定滤波器设定根据由所述位置推定单元推定的所述位置P(t)确定的与所述初始值对应的时刻的位置以及速度。