[发明专利]车辆行动控制装置以及车辆行动控制系统

摘要

本发明的实施方式的车辆行动控制装置作为一例，具有碰撞判断部，在车轮被制动的状态下，至少基于车辆的前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，来判断在车辆一边直行一边减速的情况下是否会与障碍物碰撞；以及车辆行动控制部，在碰撞判断部判断为会与障碍物碰撞的情况下，该车辆行动控制部不使前轮转向，而执行后轮的转向的控制以及使左右的车轮的制动状态产生差异的控制当中的至少一者，以使车辆一边绕过障碍物一边减速。

主权项

一种车辆行动控制装置，其特征在于，具有：碰撞判断部，在车轮被制动的状态下，至少基于车辆的前方的障碍物的检测结果和所述车辆的行驶状态的检测结果，来判断在所述车辆一边直行一边减速的情况下是否会与所述障碍物碰撞；以及车辆行动控制部，在所述碰撞判断部判断为会与所述障碍物碰撞的情况下，所述车辆行动控制部不使前轮转向，而执行后轮的转向的控制以及使左右的车轮的制动状态产生差异的控制当中的至少一者，以使所述车辆一边绕过所述障碍物一边减速，在检测到由驾驶员进行的操作的情况下，所述车辆行动控制部使所述驾驶员的操作优先于由该车辆行动控制部进行的控制，在检测出驾驶员的操作的时间点上的所述后轮的转向方向和与驾驶员的操作对应的所述后轮的转向控制方向不同的情况下，所述车辆行动控制部执行控制，以使得较之于在检测出驾驶员的操作的时间点上的所述后轮的转向方向和与驾驶员的操作对应的所述后轮的转向控制方向相同的情况，使所述后轮更加平缓地转向。