[发明专利]焊缝方法及系统

摘要

求出基准点C在焊缝装置(10)处于三个姿势时在自动机坐标系下的变化，获取校正数据(STEP1)。基于弹性机构(22a)对应焊缝装置(10)相对自动机(20)的姿势并由于焊缝装置(10)的重量而产生的变形获取校正数据，并根据该校正数据求出修正数据(STEP5)。基于修正数据修正教学数据(STEP6)。

主权项

一种焊缝方法，将焊缝装置连结在设置于移动机构的顶端部上的弹性机构上并移动该焊缝装置，所述焊缝装置在将多个焊接物件夹持在一对电极辊之间的状态下对所述电极辊间通电来进行焊缝，该焊缝方法的特征在于具有：修正步骤：基于所述弹性机构对应所述焊缝装置相对所述移动机构的姿势并由于所述焊缝装置的重量发生的变形，对通过所述移动机构来被移动的所述焊缝装置的移动路径进行修正；第一步骤，求出在所述焊缝装置相对所述移动机构处于第一姿势时所述焊缝装置相对所述移动机构的相对位置关系的变化；第二步骤，求出在所述焊缝装置相对所述移动机构处于与第一姿势不同的第二姿势时所述焊缝装置相对所述移动机构的相对位置关系的变化；以及第三步骤，求出在所述焊缝装置相对所述移动机构处于与第一姿势及第二姿势不同的第三姿势时所述焊缝装置相对所述移动机构的相对位置关系的变化，在所述修正步骤中，基于分别在所述第一步骤至所述第三步骤中求出的所述相对位置关系的变化，求出修正数据，对应所述焊缝装置相对所述移动机构的姿势，使用所述修正数据求出所述焊缝装置相对所述移动机构的相对位置关系的变化。