[发明专利]车辆的运动控制装置

摘要

本发明提供一种车辆的运动控制装置。该车辆的运动控制装置为了能够在通常时没有生硬感，紧急回避操舵时可靠地协助驾驶员，具有潜在危险性推测部，其基于所输入的外界信息和车辆信息，推测车辆的潜在危险性；车辆前后运动控制部，其基于车辆的横向加加速度和预定的增益，生成车辆的前后运动控制指令；和调整增益的增益调整部，增益调整部基于由潜在危险性推测部所推测的潜在危险性，调整增益。

主权项

一种车辆的运动控制装置，其特征在于，包括：基于所输入的外界信息和车辆信息，推测车辆的潜在危险性的潜在危险性推测部；基于车辆的横向加加速度和预定的增益，生成车辆的前后运动控制指令的车辆前后运动控制部；和调整所述增益的增益调整部，所述增益调整部基于由所述潜在危险性推测部所推测出的所述潜在危险性调整所述增益，所述车辆前后运动控制部包括加减速控制部和横摆力矩控制部，所述加减速控制部基于车辆的横向加加速度和预定的第一增益，计算车辆的前后加速度指令值，并输出所述前后加速度指令值，所述横摆力矩控制部基于车辆的横向加加速度和预定的第二增益，计算车辆的横摆力矩指令值，输出所述横摆力矩指令值，所述增益调整部基于由所述潜在危险性推测部所推测的所述潜在危险性，调整所述第一增益或所述第二增益。