[发明专利]稳定的方向控制系统和方法

摘要

公开了用于给交通工具提供稳定的方向控制的系统和方法的技术。实施方式的方向控制系统可包括适于接收关于交通工具的方向数据并由方向数据确定标称交通工具反馈的逻辑装置。标称交通工具反馈可用于调整提供给交通工具的致动器的方向控制信号。在由标称交通工具反馈调整方向控制信号之前，方向控制信号可被限制到低于致动器速率极限的值。方向控制系统可包括逻辑装置、存储器、一个或多个传感器、一个或多个致动器/控制器以及与用户、传感器、致动器、和/或交通工具的其他模块交互的模块。

主权项

一种方向控制系统，包括：逻辑装置，其配置成接收一个或多个传感器信号并产生一个或多个控制器信号以提供对于交通工具的方向控制，其中该逻辑装置适于：接收交通工具的转向角和偏航角速率，其中转向角至少部分基于转向需求；通过使用标称交通工具预测器处理所述转向角，确定标称交通工具转向速率，以产生所述标称交通工具转向速率，其中所述标称交通工具预测器实施为传递函数，该传递函数对至少部分从选择的交通工具获得的标称交通工具的动态建模；以及至少部分基于标称交通工具转向速率和偏航角速率的组合确定标称交通工具反馈信号，其中提供标称交通工具反馈信号用于调整转向需求，并且其中使用标称交通工具预测器处理所述转向角包括使用所述标称交通工具预测器处理由所述标称交通工具反馈信号调整的所述转向角并从所述标称交通工具预测器接收所述标称交通工具转向速率。