[发明专利]用于运动学位姿误差的校准方法与结构及相应的计算机程序和计算机可读的数据存储介质有效
| 申请号： | 201480020158.3 | 申请日： | 2014-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN105705302B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 约翰尼斯·高特立博 | 申请（专利权）人： | 约翰尼斯·高特立博 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 毛广杰 |
| 地址： | 德国贝*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种运动学校准的方法与结构，并涉及一个相应的计算机程序以及相应的计算机可读的存储介质，它们尤其可适用在将校准扩展到并未特别被设计成用于实现最大精度的、而主要表现为高度再现性的并联和串联机器人运动学之中。对此推荐一种包括以下步骤的方法:移动这种采取有一定数量可指定精确度的位姿的运动学；通过读取由被采取的位姿的致动器偏离来描述的数据，确定第一配置向量；通过评估第一和第二配置向量，确定一个用于转换配置空间的函数，其中第二向量分别被经控制函数产生的位姿之一展示；并且通过持续地首先执行用于转换配置空间的函数以及随后执行控制函数来确定校准后的控制函数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 运动 学位 误差 校准 方法 结构 相应 计算机 程序 可读 数据 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种对运动学进行校准的方法，该方法包括以下步骤：移动这种采取有一定数量可指定精确度的位姿的运动学；通过读取由被已设定精度的运动学采取的位姿的致动器偏离来描述的数据，确定第一配置向量；通过评估第一和第二配置向量，确定一个用于转换配置空间的函数，其中第二配置向量分别被经控制函数产生的位姿之一展示；并且通过持续地首先执行用于转换配置空间的函数以及随后执行控制函数来确定校准后的控制函数。
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