[发明专利]电动机驱动装置

摘要

本发明的电动机驱动装置(30)具备动作模式生成部(1)、位置速度控制部(23)、负载特性补偿部(24)以及负载特性测定部(7)。动作模式生成部(1)按每个动作模式来增加使电动机速度或电动机位置变化的加速度的绝对值。负载特性测定部(7)在转矩指令指标为转矩限制值以下的情况下测定负载特性来进行负载特性补偿部(24)的设定。另外，负载特性测定部(7)在转矩指令指标大于转矩限制值的情况下不对负载特性补偿部(24)进行设定，结束负载特性的测定。

主权项

一种电动机驱动装置，对电动机进行驱动，该电动机驱动装置具备：动作模式生成部，其生成针对上述电动机的、至少指示电动机速度和电动机位置中的任一个的动作模式以及包含至少一个上述动作模式的动作指令，并发送所生成的上述动作指令；位置速度控制部，其接收上述动作指令以及从编码器发送的电动机位置信息，生成至少使上述电动机位置和上述电动机速度中的任一个的偏差为0的转矩指令，并发送所生成的上述转矩指令；负载特性补偿部，其接收上述转矩指令、上述电动机位置信息以及负载特性估计值，将上述转矩指令在乘以上述电动机及附加于上述电动机的负载的总惯量之后与上述负载的摩擦转矩估计值相加，来生成对上述电动机进行驱动的补偿后转矩指令；以及负载特性测定部，其生成转矩指令指标和转矩限制值，并且接收上述补偿后转矩指令和上述电动机位置信息，估计上述负载的负载特性来进行上述负载特性补偿部的设定，其中，上述负载特性测定部将估计出的上述负载特性估计值发送到上述负载特性补偿部，上述转矩限制值是考虑上述电动机的规格或上述电动机的使用条件后得到的转矩限制值，其中，上述动作模式生成部按每个上述动作模式增加使上述电动机速度或上述电动机位置变化的加速度的绝对值，上述负载特性测定部在上述转矩指令指标为上述转矩限制值以下的情况下，测定上述负载特性来进行上述负载特性补偿部的设定，在上述转矩指令指标大于上述转矩限制值的情况下，不对上述负载特性补偿部进行设定，结束上述负载特性的测定，其中，上述动作模式还包含上述转矩指令，上述转矩指令指标是上述动作模式所包含的上述转矩指令的绝对值的最大值。