[发明专利]用于机器人的多传感立体视觉的方法、系统和设备

摘要

本发明的实施例包括适合用于机器人、导航、机器视觉、制造业及其它应用的多传感立体视觉传感器。在一些例子中，传感器包立体摄像机，其产生用于生成视差图的图像数据来确定场景中物体的位置和/或传感器自身的位置。该立体传感器可以包括图像传感器，其被固定于整体框架上来防止不希望的漂移，以及用于从处理器带走热量的导热板。该处理器可以提供一有效手段来在传感器上直接计算立体视差图。传感器还可以包括激光测距仪，该激光测距仪提供适用于校准该立体摄像机和在某些环境下改进其精度的距离数据。在一些例子中，该激光器耦接于主轴上，该主轴反过来由齿轮组通过滑动离合器驱动。

主权项

1.一种用于自动车辆的立体视觉系统，其特征在于，所述系统包括：壳体，所述壳体限定空腔和至少一个外部表面；整体框架，其位于所述空腔中，所述整体框架限定至少一个安装面；第一成像器，安装于所述至少一个安装面上，用于从第一视角获取环境的图像；以及第二成像器，安装于所述至少一个安装面上，用于从不同于所述第一视角的第二视角获取所述环境的图像；处理单元的集合，所述处理单元的集合包括设置在所述壳体中的处理单元，并且所述处理单元的集合可操作为：计算由所述第一成像器和第二成像器获取的图像中每个像素的视差值；基于所述图像中每个像素的相应视差值生成所述环境的一个或多个视差图；通过不同于所述第一成像器和第二成像器的来源获得所述环境的三维点云；使用由所述第一成像器获取的图像、所述第二成像器获取的图像、所述一个或多个视差图和所述三维点云确定与所述环境有关的信息；以及使用获得的所述环境的三维点云校准所述第一成像器和所述第二成像器。