[发明专利]用于控制自动驾驶或部分自动驾驶的陆地车辆的设备

摘要

一种用于控制自动驾驶或部分自动驾驶的陆地车辆的设备，该设备包括粗调组件(1、2、3)和细调组件(4)，粗调组件(1、2、3)包括a.传感器接口(1)；b.对车辆的向导、导航和控制进行建模的模糊描述；以及c.用于非线性MIMO系统(2)的、具有包括模糊化、推理和输出处理的子系统的自适应模糊逻辑控制器(3)；并且细调组件包括a.来自粗调组件(1、2、3)的输入；b.预知时域，其确定目标函数对最小化考虑多少个未来的采样以及计算的控制序列的长度；c.线性化MIMO回归模型，其在每个时间步骤从自适应模糊逻辑控制器(3)提取，提供“细”调参数；以及d.非线性动态线性化回归控制器(4a)。

主权项

一种用于控制自动驾驶或部分自动驾驶的陆地车辆的设备，所述设备包括粗调组件和细调组件，所述粗调组件包括：a.传感器接口，所述传感器接口测量包括速度和刹车的运动学参数；b.对所述车辆的向导、导航和控制进行建模的模糊描述，所述模糊描述包括：(i)驾驶者行为和驾驶动力学；(ii)由于包括天气、道路状况和交通的环境而导致的不确定性；以及(iii)包括机械部分和电部分的输入故障；以及c.用于非线性MIMO系统的、具有包括模糊化、推理和输出处理的子系统的自适应模糊逻辑控制器，所述自适应模糊逻辑控制器包括降型和去模糊化两者，并且提供结果所得的闭环系统的稳定性，所述自适应模糊逻辑控制器包括：(i)推理引擎，所述推理引擎使用规则库来识别关系，并且将所述关系作为“模糊集”输出到降型器；以及(ii)将包括力矩执行器的控制需求输出到使信号“模糊化”的模糊化器，并且所述细调组件包括：a.来自所述粗调组件的输入；b.预知时域，所述预知时域确定目标函数对最小化考虑多少个未来的采样以及计算的控制序列的长度；c.提供“细”调参数的在每个时间步骤从所述自适应模糊逻辑控制器提取的线性化MIMO回归模型；以及d.非线性动态线性化回归控制器，所述非线性动态线性化回归控制器提供：(i)馈送到APACC合成中的明确的输出信号，所述APACC合成计算最佳的未来的车辆向导、导航和控制序列；以及(ii)馈送到APACC线性逻辑系统中的缩减集输出和APACC合成。