[发明专利]具有多重交叉检查的位置识别系统

摘要

公开一种与现场移动式机器一起使用的位置识别系统(100)。该系统可以包括整合模块(122)，该整合模块配置成将来自至少一个运动传感器(104)和至少一个GPS接收器(116)的信息整合以生成指示移动式机器的实际位置的位置信号。控制器(124)可以设置成与所述至少一个运动传感器(104)、所述至少一个GPS接收器(116)以及所述整合模块(122)进行通信，控制器(124)配置成确定从所述至少一个运动传感器(104)、所述至少一个GPS接收器(116)以及所述整合模块(122)接收的信息的可靠性，确定如何处理所接收的确定为不可靠的信息，以及在第一时间确定所接收的信息不可靠时起一段时间之后，从利用确定为不可靠的信息来确定移动式机器的位置切换到利用从移动式机器的最后一个已知良好位置、所确定的移动式机器的轮转速以及提供给移动式机器的转向命令的位置坐标推算来确定移动式机器的位置。

主权项

1.一种用于确定移动式机器的位置的系统(100)，所述系统包括：至少一个运动传感器(104)，其配置成用于检测所述移动式机器的位置、速度、加速度、前进方向、轮转速、旋转、转向角、或定向的变化中的一个或多个；除了所述至少一个运动传感器(104)之外的至少一个全球定位系统(GPS)接收器(116)，所述至少一个GPS接收器(116)配置成生成指示所述移动式机器的实际位置的第一位置信号；整合模块(122)，其配置成将来自所述至少一个运动传感器(104)和所述至少一个GPS接收器(116)的信息整合以生成指示所述移动式机器的实际位置的第二信号，以及控制器(124)，其与所述至少一个运动传感器(104)、所述至少一个GPS接收器(116)和所述整合模块(122)通信，所述控制器(124)配置成：确定从所述至少一个运动传感器、所述至少一个GPS接收器和所述整合模块接收的信息的可靠性；以及在第一时间确定所接收的信息不可靠时起一段时间之后，从使用确定为不可靠的信息来确定所述移动式机器的位置切换到使用从所述移动式机器的最后一个已知良好位置、所确定的所述移动式机器的轮转速以及提供给所述移动式机器的转向命令的位置坐标推算来确定所述移动式机器的位置。