[发明专利]模块化外骨骼力反馈控制器

摘要

设计成穿戴在用户的肢体上的便携式力反馈控制器(PFFC)，跟踪用户的肢体的运动并且提供力反馈能力。在一些实施方式中，PFFC可包括能迅速地并容易地连接和断开的可交换模块，使得PFFC可容易地为了特定应用而改变。在其他实施方式中，各种PFFC模块可移动地耦接并且具有至少一个自由度，使得PFFC能准确地遵循用户的肢体的自然运动。

主权项

一种力反馈控制器，包括：腕部模块，所述腕部模块包括被配置为将所述力反馈控制器耦接至用户的手臂的第一肢体附接件；以及手柄模块，耦接至所述腕部模块，所述手柄模块能相对于所述腕部模块在第一方向和第二方向上移动，所述第一方向基本垂直于所述第二方向，所述手柄模块包括：线性滑动机构，具有手柄附接件，所述手柄附接件被限制为在基本垂直于所述第一方向和所述第二方向中的至少一个的第三方向上的线性运动，其中，所述线性滑动机构被配置为自动地适应不同的用户手尺寸，并且其中，所述手柄附接件被配置为将手柄耦接至所述手柄模块。