[发明专利]机器人定位设备、系统和方法

摘要

一种机器人定位设备，其用于识别机器人模型的运动学参数，并且使用所识别的模型来控制机器人位姿。该机器人定位设备包括校准器、建模器和指示器。校准器被配置成引导位置测量系统，以当机器人关节被定位在校准关节位姿时确定校准末端效应器位置。建模器被配置成至少部分基于从位置测量系统接收的末端效应器校准位置和机器人关节的关联校准关节位姿，来创建使机器人关节位姿与末端效应器位置相关的校准的运动学模型。指示器被配置成从机器人接收末端效应器目标位置。指示器还被配置成向机器人发送目标关节位姿，目标关节位姿至少部分基于末端效应器目标位置和校准的运动学模型。

主权项

1.一种机器人定位设备，该机器人定位设备用于在机器人的操作环境下确定并提供关节位姿给所述机器人，使得当所述机器人的关节定位在所提供的关节位姿中时所述机器人将定位在目标位置处，所述机器人定位设备包括：第一接口，所述第一接口被配置成与第一机器人进行通信；第一机器人控制器，所述第一机器人控制器具有与所述第一机器人相关联的第一本地运动学模型；第二接口，所述第二接口被配置成与位置测量系统进行通信；校准器，所述校准器被配置成经由所述第二接口引导所述位置测量系统，以当所述第一机器人的关节定位在多个校准关节位姿中时确定所述第一机器人的多个校准位置；建模器，所述建模器被配置成创建使所述第一机器人的关节位姿与所述第一机器人的位置相关的第一校准的运动学模型，所述第一校准的运动学模型至少部分基于从所述位置测量系统接收的、所述第一机器人的所述多个校准位置和所述第一机器人的关节的关联校准关节位姿；以及指示器，所述指示器被配置成：经由所述第一接口从所述第一机器人接收第一目标位置，以及经由所述第一接口向所述第一机器人发送第一多个目标关节位姿，所述第一多个目标关节位姿至少部分基于所述第一目标位置和所述第一校准的运动学模型，其中，所述第一机器人被配置成基于所述第一校准的运动学模型移动到所述第一目标位置，而无需依赖于所述第一机器人控制器的所述第一本地运动学模型。