[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置使调谐变得容易，谋求制动颤振、摆振的抑制，可以获得安全舒适的转向性能，在自动转向模式中，可以依照计算出的目标转向角正确地进行转向，并且，即使目标转向角为急转向时也可以平滑地进行转向，即使在低车速时通过提高响应性或稳态偏差也可以追随目标转向角。本发明的电动助力转向装置具备计算出电动机电流指令值的转向角控制单元和输入电动机电流指令值并切换的切换单元。该转向角控制单元由生成反馈控制电流指令值的反馈控制单元、生成SAT补偿电流指令值的SAT补偿单元及从反馈控制电流指令值和SAT补偿电流指令值生成电动机电流指令值的输出单元构成；根据自动转向模式和手动转向模式的切换指令来切换该切换单元；在自动转向模式时，基于电动机电流指令值对电动机进行驱动控制。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速运算电动机电流指令值1，基于所述电动机电流指令值1驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于：具备转向角控制单元和切换单元，所述转向角控制单元基于目标转向角、实际转向角、所述电动机的电动机角速度和电动机角加速度、所述转向扭矩及上次电流指令值计算出电动机电流指令值2；所述切换单元输入所述电动机电流指令值1和所述电动机电流指令值2并切换，所述转向角控制单元由反馈控制单元、SAT补偿单元及输出单元构成，所述反馈控制单元基于所述目标转向角、所述实际转向角、所述电动机角速度及所述转向扭矩生成反馈控制电流指令值；所述SAT补偿单元基于所述电动机角速度、所述电动机角加速度、所述转向扭矩及所述上次电流指令值生成SAT补偿电流指令值；所述输出单元从所述反馈控制电流指令值和所述SAT补偿电流指令值生成所述电动机电流指令值2，所述反馈控制单元由比率限制器、LPF、第1比例增益单元、积分增益单元、第2比例增益单元、微分增益单元及输出单元构成，所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；所述LPF被连接到所述比率限制器的输出；所述第1比例增益单元将所述LPF的输出与所述实际转向角之间的角度偏差与比例增益相乘；所述积分增益单元对来自所述第1比例增益单元的误差速度与所述电动机角速度之间的速度偏差进行积分并将其与积分增益相乘；所述第2比例增益单元将所述速度偏差与比例增益相乘；所述微分增益单元对所述转向扭矩进行微分并将其与微分增益相乘；所述输出单元将所述积分增益单元的输出与所述第2比例增益单元的输出之间的偏差值与所述微分增益单元的输出相加，限制上下限值，输出所述反馈控制电流指令值，根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令来切换所述切换单元，在所述自动转向模式时，基于所述电动机电流指令值2对所述电动机进行驱动控制。